#Blog #AI
🧑🏻💻 你不知道的具身智能：从小机器狗到 Optimus
🔗：X Article
今天这篇是「你不知道的」系列第六篇，写完 Claude Code、Agent、大模型训练、AI Coding 和 GEO 之后，这次换个方向，聊我自己最不熟、又最好奇的具身智能。起点是今年 4 月，我用 STM32、ASRPRO、ESP32-C3、舵机和一堆 3D 打印件，花两百多块手搓了一台能听懂话、会走路、还能接云端 AI 对话的小机器狗。
真插上线、电机转起来才发现，从软件视角看「给大模型接个身体」很轻巧，落到物理世界完全是另一回事。一条自然语言指令要一路变成结构化意图、动作序列、PWM、力矩、电流和接触，每一层都有自己的时间和误差预算。最直观的是动作空间的差距：自动驾驶基本就方向盘、油门、刹车，而 Tesla Optimus 按 78 个执行器算，每个时间步都得把身体、手臂、手指、平衡、接触一起兼顾。
这篇文章想聊清楚这几个点：小机器狗怎么从一堆零件跑起来（异构芯片分工、端云协同、MCP）、机器人怎么知道自己在哪（深度、位姿、3D 地图）、从写死的动作到 VLA 这条路线（RT 系列、ACT、Diffusion Policy、π0、Gemini Robotics、Helix）、绕不开的时间能耗数据三道坎、Tesla Optimus 这个工程样本（纯视觉、FSD 迁移、一根没有销钉的手指、量产约束），以及几家公司的不同路线和一个软件工程师该怎么往具身智能走。
频道：@NewlearnerChannel
🧑🏻💻 你不知道的具身智能：从小机器狗到 Optimus
🔗：X Article
今天这篇是「你不知道的」系列第六篇，写完 Claude Code、Agent、大模型训练、AI Coding 和 GEO 之后，这次换个方向，聊我自己最不熟、又最好奇的具身智能。起点是今年 4 月，我用 STM32、ASRPRO、ESP32-C3、舵机和一堆 3D 打印件，花两百多块手搓了一台能听懂话、会走路、还能接云端 AI 对话的小机器狗。
真插上线、电机转起来才发现，从软件视角看「给大模型接个身体」很轻巧，落到物理世界完全是另一回事。一条自然语言指令要一路变成结构化意图、动作序列、PWM、力矩、电流和接触，每一层都有自己的时间和误差预算。最直观的是动作空间的差距：自动驾驶基本就方向盘、油门、刹车，而 Tesla Optimus 按 78 个执行器算，每个时间步都得把身体、手臂、手指、平衡、接触一起兼顾。
这篇文章想聊清楚这几个点：小机器狗怎么从一堆零件跑起来（异构芯片分工、端云协同、MCP）、机器人怎么知道自己在哪（深度、位姿、3D 地图）、从写死的动作到 VLA 这条路线（RT 系列、ACT、Diffusion Policy、π0、Gemini Robotics、Helix）、绕不开的时间能耗数据三道坎、Tesla Optimus 这个工程样本（纯视觉、FSD 迁移、一根没有销钉的手指、量产约束），以及几家公司的不同路线和一个软件工程师该怎么往具身智能走。
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#macOS #GitHub情报 #AI
🧠 RegionSpoof：在国行 Mac 上开启完整 Apple 智能（适用于 macOS 27）
🔗：GitHub
相较于用「电子围栏」限制死的 iOS系统，macOS 相对更加开放，也给了我们国行 Mac 使用 Apple Intelligence 的机会。此前 已经介绍对应的解决方案，但 macOS 27 发布后就不再适用，且已经有一段时间不曾更新。近期冲浪的时候看到了另一套方案，和大家分享
👉 Features
- 使用极简内核扩展 kext 修改设备区域码
- 提供一件安装 / 卸载脚本
- 可启用完整的 Apple Intelligence 端侧 + Private Cloud Compute 云端全功能
💡 原理
和之前的项目都有一些不同，RegionSpoof 引入了一个第三方 kext，而不是着手修改合规文件。这几乎从源头使得全系统进程将电脑识别为美版，完美解决了 macOS 27 的 eligibilityd 基于 SwiftData 实时重算的问题
通过开机自启和添加守护进程，能够带来很不错的体验
💻 前置条件
在运行脚本前，我们需要做以下准备工作：
① SIP 关闭 + Permissive 安全模式 + 允许第三方 kext
② AMFI 必须保持开启
③ kext 首次加载需在「系统设置 → 隐私与安全性」里点 Allow 后重启
④ Apple 账户和 macOS 系统语言设置为 Apple Intelligence 支持区域
具体的步骤详见 README，有朋友反馈无法关闭 SIP，是因为 27 引入了一个 bug。为了避免我们需要：要在更新前把系统的安全性等级恢复成 Full Security 再更新，这样更新后才能调整安全等级
同时，关闭 SIP 后通过 App Store 安装的 iOS / iPadOS 软件就无法使用了，需要大家进行取舍后再决定。总之，欢迎有需求的朋友们进行尝试和反馈！
📘 关联阅读：
1️⃣ enableAppleAI：更适合中国宝宝的国行 Mac 开启 Apple Intelligence 方案
2️⃣ 巧用两个开源项目，让你的国行 Mac 使用 Apple Intelligence
3️⃣ 巧用开源项目 misakaX，让你的国行 iPhone 使用 Apple Intelligence
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🧠 RegionSpoof：在国行 Mac 上开启完整 Apple 智能（适用于 macOS 27）
🔗：GitHub
相较于用「电子围栏」限制死的 iOS系统，macOS 相对更加开放，也给了我们国行 Mac 使用 Apple Intelligence 的机会。此前 已经介绍对应的解决方案，但 macOS 27 发布后就不再适用，且已经有一段时间不曾更新。近期冲浪的时候看到了另一套方案，和大家分享
👉 Features
- 使用极简内核扩展 kext 修改设备区域码
- 提供一件安装 / 卸载脚本
- 可启用完整的 Apple Intelligence 端侧 + Private Cloud Compute 云端全功能
💡 原理
和之前的项目都有一些不同，RegionSpoof 引入了一个第三方 kext，而不是着手修改合规文件。这几乎从源头使得全系统进程将电脑识别为美版，完美解决了 macOS 27 的 eligibilityd 基于 SwiftData 实时重算的问题
通过开机自启和添加守护进程，能够带来很不错的体验
💻 前置条件
在运行脚本前，我们需要做以下准备工作：
① SIP 关闭 + Permissive 安全模式 + 允许第三方 kext
② AMFI 必须保持开启
③ kext 首次加载需在「系统设置 → 隐私与安全性」里点 Allow 后重启
④ Apple 账户和 macOS 系统语言设置为 Apple Intelligence 支持区域
具体的步骤详见 README，有朋友反馈无法关闭 SIP，是因为 27 引入了一个 bug。为了避免我们需要：要在更新前把系统的安全性等级恢复成 Full Security 再更新，这样更新后才能调整安全等级
同时，关闭 SIP 后通过 App Store 安装的 iOS / iPadOS 软件就无法使用了，需要大家进行取舍后再决定。总之，欢迎有需求的朋友们进行尝试和反馈！
📘 关联阅读：
1️⃣ enableAppleAI：更适合中国宝宝的国行 Mac 开启 Apple Intelligence 方案
2️⃣ 巧用两个开源项目，让你的国行 Mac 使用 Apple Intelligence
3️⃣ 巧用开源项目 misakaX，让你的国行 iPhone 使用 Apple Intelligence
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